Joe wurde am 24. Juni 1956 als Joseph Edward Penny Jr. in London (England) geboren und ist italienisch-britischer Herkunft. Als Sohn eines US Air Force Piloten und späteren Schuldirektors wuchs er in verschiedenen Staaten der USA auf. An der Marina High School in Huntington Beach (Kalifornien) erhielt er mit 18 ein Football-Stipendium, entschloss sich aber, Schauspieler zu werden. Er war unter Anderem Schüler von Lee Strasberg und trat anfangs in kleinen Theatern auf.
Der 1.83m große Schauspieler hielt sich mit Gelegenheitsjobs, wie Auto putzen oder Teller waschen über Wasser.
Seine ersten Rollen hatte Joe Penny in Filmen, wie „The Nancy Drew Mysteries“ oder „Forever Fernwood“ in denen er in den 80er Jahren spielen. Wir kennen ihn wohl aber eher als Nick Ryder in der Serie „Riptide“, die in Deutschland unter dem Titel „Trio mit vier Fäusten“ lief oder als Jake Styles gemeinsam mit William Conrad in „Jake and the Fatman“ in Deutschland als „Jake & McCabe“ bekannt.
Joe liebt Rockmusik und 1994 brachte er die CD „Stray Dogs – This Year’s Blond“ mit seiner Band “ The Stray Dogs“ heraus. Leider gab es diese nie im Handel.